Esencia (essentia, en latín; eidos, en grego). Aquilo en que consiste ser unha cousa. Os filósofos escolásticos empregaron este termo para referirse a certas estruturas dos entes de carácter inmutable e cognoscibles unicamente polo entendemento. A través dos sentidos coñecemos obxectos singulares de aspecto cambiante, mentres que o entendemento está capacitado para abstraer a esencia permanente a partir do singular. A esencia exprésase nunha definición que ten carácter universal, pois é válida e constante para todos os obxectos particulares que comparten esa esencia. Así,por exemplo, Sócrates e Platón son seres individuais diferentes, mais os dous son "humanos", isto é, teñen a mesma esencia, constituída pola "sensibilidade" e a "humanidade". Por iso comparten ambos a mesma definición: "animal racional".

Un debate moi recorrente na Idade Media foi a natureza ontolóxica das esencias. Coñécese como "problema dos universais". Basicamente, hai dous grupos: os que afirman que as esencias só existen ma mente humana (Nominalistas), e os que afirman a realidade extramental das mesmas (Realistas).

Posteriormente, a partir da corrente empirista da filosofía moderna fanse dominantes as posturas nominalistas, denominadas agora conceptualismo. Tamén resulta relevante no século XX a Fenomenoloxía, que atribúe ás esencias un carácter lóxico ou ideal.