Era fillo de [[Federico I Barbarroxa]], [[emperador]] do [[Sacro Imperio Romano Xermánico]], e da súa esposa [[Beatriz de Borgoña|Beatriz]], [[Condado de Borgoña|condesa de Borgoña]].
O [[29 de outubro]] de [[1184]], en [[Augsburgo]], concertouse o compromiso de Henrique coa princesa [[normandos|normanda]] [[Constanza de Sicilia]](Constanza de [[casa de Hauteville|Hauteville]]). No verán de [[1185]] Constanza deixou [[Palermo]] para ir a [[Milán]], onde ía celebrarse a voda, acompañada dun fastuoso cortexo de príncipes e baróns. Henrique acompañou a Constana a [[Salerno]], onde tivo que deixala para viaxar a [[Alemaña]] para asistir ao enterro da súa nai.<ref>{{Cita web|url=http://www.treccani.it/enciclopedia/costanza-d-altavilla-imperatrice-e-regina-di-sicilia_(Dizionario_Biografico)/|título=Costanza d'Altavilla, imperatrice e regina di Sicilia|publicación=Dizionario Biografico degli Italiani - Volume 30 (1984)|dataacceso=30 de setembro de 2016}} En Trecanni {{it}}.</ref> O [[23 de agosto]] de [[1185]], polo valor simbólico e político que tiña a aprobación por parte da Igrexa deste enlace, en [[Rietti]], a primeira cidade fóra do [[Reino de Sicilia]], tivo lugar unha primeira celebración do matrimonio, por procuración, en presenza dunha delegación imperial en representación de Henrique.<ref>[http://www.rieti2000.it/r2k/dove/lasabina/5.htm "Il matrimonio per legatos di Costanza d'Altavilla (1185)"] {{it}}. Consultada o 30 de setembro de 2016.</ref> A voda repetiuse despois en [[Milán]], o [[27 de xaneiro]] de [[1186]].
Henrique foi elixido en [[Bamberg]] en xuño de [[1169]] [[rei dos Romanos]], e coroado como [[emperador]] do [[Sacro Imperio]] en [[1191]] en [[Roma]], xunto á súa esposa, polo [[papa]] [[Celestino III]].
