Durante oito anos exerceu a súa actividade misioneira pola rexión, percorrendo o deserto do Kalahari e descubrindo o [[lago Ngami]] ([[1849]]) e o [[río Zambeze]]. No ano [[1852]] decide atravesar o sur de África de lado a lado; durante a viaxe descubriu as Cataratas Victoria ([[1855]]) ás que lles puxo ese nome en honor da raíña [[raíñaVitoria do Reino Unido|Vitoria]]. Pouco tempo despois voltavolveu a Inglaterra debido a que a sociedade misioneira á que pertencía retiroullelle retirou o financiamento. Á súa volta descubriu que a súa familia estaba case na miseria e decidiu publicar un libro narrando a súa viaxe. O libro titulouse ''Missionary travels'' ("Viaxes misioneiras") e foi un éxito,converteunoque o converteu nun heroe e que fixo que a súa familia nunca máis tivotivese necesidade de cartos. Nese libro, Livingstone facía unha visión demasiado optimista da súa viaxe, dando pouca importancia aos perigos que correu (a viaxe afectou gravemente a saúde de Livingstone que sufriu 27 ataques de [[malaria]] e foi mordido por un [[panthera leo|león]] en [[1843]]) e máis á beleza do lugar. Sen dúbida, Livingstone pretendía promocionar África como unha posible colonia inglesabritánica, pero outros exploradores que animados polo seu libro decidiron repetir a súa aventura non tiveron tanta sorte.
