A influencia da súa educación francesa advírtese na única obra pola o que o coñecemos: as [[Fábulas morais]], 257 fábulas distribuidasdistribuídas en 9 libros. Samaniego ridiculiza os defectos humanos nas súas fábulas, imitando ós grandes fabulistas [[Fedro]], [[Esopo]] e [[Jean de La Fontaine|La Fontaine]]. Aínda que as fábulas de Samaniego están escritas en verso, o seu carácter é prosaico, dados os asuntos que trata; a súa finalidade é didáctica. Seguindo o exemplo de Fedro, Samaniego elimina das súas fábulas o ton inxenuo e entrañable do que dotara Esopo ás súas e énchenas de críticas veladas pero implacables contra personaxes relevantes, hábitos sociais e actitudes políticas de dubidosa integridade. Entre as súas principais fábulas temos: [[A pomba]], [[Congreso de ratóns]], [[A cigarra e a formiga]] e [[O can e o crocodrilo]].
Escribiu así mesmo unha colección de poesía erótica, de ton humorístico e contido procaz, que se publicou co título [[O xardín de Venus]].
