A precesión foi coñecida na antigüedade, foi o astrónomo grego [[Hiparco de Nicea]] o primeiro que a calculou no ano [[-130,| 130 Aa.C.]], ao descubrir que seus cálculos respecto da posición da estrela "Spica" en relación a posición do sol no equinoccio de outono non se correpondian cos feitos polos astrónomos Timocares e Aristilo 169 anos antes, que estaban desfasados respecto dos seus uns dous [[grao]]s, tal como nolo conta [[Tolomeo]] no "Almagesto". Como se pode observar o cálculo de Hiparco <math>2/169= 0.01183</math> era moi próximo ao actual (tendo en conta ademais que o valor da precesión e variable). Hiparco concluiu pois que o punto de Aries precedía mais de 1[[grao|º]] por século, pola mesma razón denominouno precesión dos equinoccios. Dentro do modelo xeocéntrico, o eixo atopabase no ceo que xiraría arredor da Terra e o polo na terra, o modelo defendido por Tolomeo, por iso aínda hoxe falamos de polo norte e polo sur terrestres.
Sería [[Isaac Newton]] o que postulase que a causa principal da precesión debíase ao achatamento da terra no ecuador, feito que se comprobaría mais tarde experimentalmente.
No ano [[1930|1930 d.C.]] o astrónomo serbio [[Milutin Milanković]], vencellou a precesión dos equinoccios aos cambios climáticos da Terra, formulando a "Teoría de Milanković", ou tamén "ciclos de Milutin Milanković".
